La energía cinética de un sistema de N partículas es la suma de la energía cinética de las partículas del sistema:
Cuando el sistema de partículas es un sólido rígido que está rotando con respecto a un eje que pasa por su centro de masas, las partículas del sólido describen un movimiento circular con respecto a dicho punto:
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En esta situación podemos descomponer la energía cinética del sólido en dos términos: uno que describe la energía cinética de traslación de su centro de masas y otro que describe la energía cinética de traslación de las partículas del sólido con respecto al centro de masas:
Y como el movimiento de las partículas del sólido con respecto al centro de masas es circular, la relación entre su velocidad lineal y su velocidad angular es:
Sustituyendo en el segundo sumando de la energía cinética obtenemos la energía cinética de rotación:
Como veremos en los problemas, cuando un sólido esté rotando deberemos tener en cuenta este término al escribir su energía cinética. Si además el centro de masas del sólido está en movimiento, deberemos incluir su energía cinética de traslación.
